惑星、準惑星、太陽系小天体を周回する人工物ではない天体を衛星と呼ぶ。リングを構成するような氷や岩石、ダストは、衛星とは呼ばない。地球型惑星では地球の月、火星のフォボス、ダイモスのように衛星は少数であるが、木星型惑星はそれぞれ多数の衛星を保有する。準惑星である冥王星やエリスのほか、太陽系外縁天体や小惑星でも衛星を保有する天体は数多く発見されている。冥王星と衛星カロンは共通重心が冥王星の外にあるため、冥王星の周りを周回する衛星ではなく二つの天体による連星系と定義されることもある。
太陽系外惑星の回りを周回する太陽系外衛星（系外衛星）も存在すると考えられており、いくつかの候補は見つかっているが、確定的なものはまだない。
人工衛星も参照。