細い惑星リングの近傍の軌道上にあり、そのリングの形状を維持する働きをしていると考えられる衛星のことを、羊が群れから逃げ出さないように番をする羊飼いになぞらえて、羊飼い衛星と呼ぶ。土星の F リングにおける衛星プロメテウスとパンドラ、天王星の ε リングにおける衛星コーディリアとオフィーリアなどが、その例である。通常はこのように細いリングの形状を維持する衛星のことをいうが、幅広いリングの外縁の維持に寄与しているもの、あるいはエンケの間隙の中にある衛星パンのように、リング中にあってリング粒子を跳ね飛ばして溝を形成している衛星のことを含める場合もある。