南北に扁平な回転楕円体に近い形状をしている地球に対し、黄道面近くにある月や太陽から引力が及ぼされると、地球の重心に対する力との差分（潮汐力）が偶力となって自転軸を起こそうというトルクが働く。すると、あたかも回転するコマが首を振るように、回転する地球も徐々にその向きを変えていく。この首振り運動を歳差と章動と呼ぶ。歳差はこの運動の永年項、章動は周期項である。前者はより厳密には赤道の歳差と呼び、地球の自転軸が黄道の極に対して約23.4°傾いたまま、自転とは逆向きに周期約26,000年で回転する。
一方、黄道面に対してさまざまな傾きを持つ惑星からの引力により黄道面そのものも変動する。この現象は黄道の歳差と呼ばれる。黄道の歳差では黄道傾斜角も変化する。
赤道の歳差と黄道の歳差を合わせたものを一般歳差と呼ぶ。