木星以遠の惑星では衛星の主成分が氷となる。このような衛星を氷衛星と呼ぶ。氷の量が多くなくても天体表面が氷で覆われていれば氷衛星と呼ぶ。木星の衛星エウロパは表層は氷に覆われていて地下海があると予想されているが、天体の質量に対する氷の質量は海の部分を加えても1割ほどである。冥王星やカイパーベルト天体の衛星も広い意味では氷衛星と呼ぶことができる。氷天体は、直径が400 kmを越えると自己重力のため変形して球体になる。直径500 kmほどの土星の衛星エンセラダスや天王星の衛星ミランダはほぼ球形であるが、土星の衛星ハイペリオンは球からはずれた扁平な形状（360×280×220 km）をしている。観測されている氷衛星の密度は1000 kg m^-3程度のものから、エウロパの3010 kg m^-3までさまざまである。これは岩石成分と氷の質量比や氷の成分が反映されている。